采用PDOA定位算法實(shí)現(xiàn)follow me跟隨功能的UWB開(kāi)發(fā)板套件
發(fā)布日期：2020-07-20 瀏覽次數(shù)：3063次

        深圳市微能信息科技有限公司是專(zhuān)業(yè)的室內(nèi)定位硬件和算法方案商，下面簡(jiǎn)單介紹下95power的基于PDOA定位的follow me開(kāi)發(fā)板kit套件。

（一）follow me的開(kāi)發(fā)板套裝硬件明細(xì)如下表所示

        從上面表格可以看出，follow me開(kāi)發(fā)板kit套件主要有3個(gè)硬件設(shè)備，已貼有UWB模塊SKU610的定位板EVB，UWB模塊SKU611，UWB定位基站板EVB。除此之外，還有一些附屬的usb連接線(xiàn)，兩個(gè)透明的塑料支架，用于架設(shè)開(kāi)發(fā)套件的附件，下圖測(cè)試中有介紹。

說(shuō)明：套件采用的是PDOA技術(shù), 實(shí)現(xiàn)AOA方案，其中SKU611上面有兩路DW1000。

（二）為了便于理解PDOA定位，這里再次說(shuō)明下PDoA的算法原理

基于DW1000方案PDOA算法的測(cè)距：

        實(shí)現(xiàn)tag的角度估計(jì)，UWB基站上放置兩個(gè)相同且間隔d<λ/2 天線(xiàn)，tag標(biāo)簽上的某個(gè)信號(hào)到達(dá)兩個(gè)天線(xiàn)的相位差就在-180°到180°范圍內(nèi)。利用測(cè)得的相位差換算成距離差（P），利用飛行時(shí)間得到距離r,最后得到tag標(biāo)簽的定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)，架構(gòu)如下圖所示。

（三）follow me開(kāi)發(fā)板kit套件使用說(shuō)明

如上圖所示，

第一步，帶有SKU611模塊的UWB定位基站板EVB通過(guò)USB線(xiàn)連接到電腦；

第二步，保證貼有SKU611模塊的UWB定位基站板EVB的正面正對(duì)SKU610的定位標(biāo)簽板EVB；

第三步，打開(kāi)PDoA定位PC端的GUI測(cè)試程序；

第四步，SKU611基站板和SKU610標(biāo)簽上電后，在軟件端設(shè)置好，即可進(jìn)行PDOA測(cè)試。

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